機器人最主要的，也是最基礎的就自由度！
自由度是指；機器人所具有的獨立運動的主要參數；
包括手腳的開合自由度；
正常來說在三維空間中描述一個物體的位姿需要6個自由度，但是劉熾設計的機器人，它的自由度是18度。
從運動學的觀點看，在完成某一特定作業時具有多余自由度的機器人，就叫作冗余自由度機器人，亦可簡稱冗余度機器人。
利用冗余的自由度可以增加機器人的靈活性、躲避障礙物和改善動力性能，
人的手臂（大臂，小臂，手腕）至少有7個自由度，所以工作起來很靈巧，手部可回避障礙物從不同方向到達同一個目的點。
機器人或機械手各動作的最大行程確定之后，可根據生產需要的工作節拍分配每個動作的時間，進而確定各動作的運動速度。
機器人操作，需要考慮的因素很多；
夾緊、升降、伸縮、回轉等等一系列動作，這些動作劉熾都是工作節拍所規定的時間內完成。
還有各動作的時間究竟應如何分配；
這系列的運動跟很多因素在關，要有非常大的計算量，不是一般的芯片能承擔得起的。
還要根據各種因素反復考慮，并試作各動作的分配方案，進行比較平衡后，才能確定。
節拍較短時，更需仔細考慮。
機器人操作臂的總動作時間應小于或等于工作節拍。如果兩個動作同時進行，要按時間較長的計算。一旦確定了最大行程和動作時間，其運動速度也就確定下來了。
伸縮運動的速度要大于回轉運動的速度。
因為回轉運動的慣性一般大于伸縮運動的慣性。
機器人或機械手升降、回轉及伸縮運動的時間要根據實際情況進行分配。如果工作節拍短，上述運動所分配的時間就短，運動速度就一定要提高。
但速度不能太高，否則會給設計、制造帶來困難。
在滿足工作節拍要求的條件下，應盡量選取較低的運動速度。
機器人或機械手的運動速度與臂力、行程、驅動方式、緩沖方式、定位方式都有很大關系，應根據具體情況加以確定。
在工作節拍短、動作多的情況下，常使幾個動作同時進行。為此，驅動系統要采取相應的措施，以保證動作的同步。
就在劉熾在弄機甲的時候。
......
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